2018設計款全鋁6軸機械手臂電控組裝及調整

手臂結構安裝請參考前篇文章

2018設計款全鋁6軸機械手臂套件組裝

全鋁6軸機械手臂電控組裝及調整,建議在開始組裝結構前先做伺服機(舵機)歸位動作,數值1500uS,這有助於組裝手臂結構時減少拆裝次數,且上電時可防止結構互撞,也比較安全.

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上圖為電控板各端口基本定義,操作細節及使用方式請參閱說明手冊(文件),線路正負板子上都有印刷,請勿接錯 ,DC座線(紅+,黑-).套件所附的電源(ADAPTER)為 DC 6V/6A 規格.

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當安裝完成電控板驅動程式,重新連接USB線後即可成功連線,本測試畫面舵機是插接在0~6埠 上.

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安裝電控板時,可將連接的L鋁板改成另外一個方向,以方便連接,這樣的組裝方式也可保護電控板,不致讓手臂打到損壞.

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上圖展示上電時,舵機位置全部置於1500uS (除夾爪舵機外),整台手臂呈現與底座垂直的姿態.

測試手臂上電動作,剛開始不建議裝上夾爪(因為夾爪角度範圍只能約60度有效動作範圍,若沒設定好角度,可能會過度夾死,導致舵機過熱燒掉),若有必要,則建議將夾爪舵機安裝在具有過流保護的端口,例如:0~3號.

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上電初測完成 ,可先將線扎好.

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夾爪舵機最後裝上,建議 0~3號端口,有過流保護,多一層保障.,測試時請將焦點放在夾手開合角度上,避免設定的角度超過機械角度 (超過角度一定會使舵機過熱(這時若超過電流值,過流保護會自動斷電,保護舵機), 若過熱超過10秒以上,未達過流值,舵機還是有可能會燒掉),請務必小心操作.

建議夾物時,角度要盡量符合物品大小,角度超過物品太多(夾太緊),相對通過舵機電流會變大,舵機易發熱,請謹記此控制的相關性.

 

 

 

2018設計款全鋁6軸機械手臂套件組裝

2018全鋁合金手臂,手臂經過設計,公差小,精度高,不是一般用鋁架拼裝的產品可比.

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經濟盒裝版本

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打開紙盒後,分成幾包主要配件

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將主要零配件展開,整個零件用料很扎實,A級料件.

塑膠盒裝伺服機(舵機),是大扭力款,安裝在手臂下肢臂.

以下介紹手臂主體的安裝過程,基本上安裝難度不高,按圖組裝很快就可以裝配完成.

手臂組裝圖1

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手臂組裝圖8

塑膠盒裝伺服機(舵機),是大扭力款,安裝在下圖手臂下肢臂上(此部分是手臂結構承受力最大的地方)

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手臂組裝圖11

手臂組裝圖12

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14 手臂組裝圖16

機械臂B款

手臂主結構組裝完成圖

以下圖片說明夾手組裝過程,夾手樣式可能與出貨所配規格不同,但組裝方式基本原理是一樣的.

45夾爪1

45夾爪2

45夾爪3

45夾爪4

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整組機械手臂結構組裝完成圖

下回介紹電控板安裝及校正.

2018設計款全鋁6軸機械手臂電控組裝及調整

 

鑫奇圖形化 Arduino萬用教學平臺套件ONE ( MIXLY,ARDUBLOCK相容)

在一連串的機緣下,由工程師,研發者,創客,漸漸轉換了另外一個角色,變成了教學,專業老師的角色.接觸過不同年齡層,不同背景的學員,我發現一套簡單易上手,可深可淺的套件教具/教案教材相當重要.

Arduino學習平臺套件,是鑫奇智慧科技與協力廠針對適合8歲以上的學生而開發的機器人學習製作套件,採用Mixly圖形化程式設計,模組化教學,模組在平臺上可自由搭配,以全新的學習思路提供給Arduino教學人員應用,可快速建構,清點,及收納,有效減輕了教師教學上的負擔。本套件也為電子愛好者和互動藝術家提供了絕佳的的入門學習平臺。
    Mixly_Arduino 0.9x 採用了最新的Blockly核心,從而使得程式更加簡潔,介面更加友善。

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